桁架機械手優勢
1、多自由度運動,每個運動自由度之間的空間夾角為直角。
2、自動控制的,可重復編程,所有的運動均按程序運行。
3、一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作工具等組成。
4、靈活,多功能,因操作工具的不同,桁架機械手的桁架選型,功能也不同。
5、高可靠性、高速度、高精度。
6、可用于惡劣的環境,可長期工作,便于操作維修。
三角形桁架
三角形桁架在沿跨度均勻分布的節點荷載下,上下弦桿的軸力在端點處大,向跨中逐漸減少;腹桿的軸力則相反。三角形桁架由于弦桿內力差別較大,材料消耗不夠合理,多用于瓦屋面的屋架中。
梯形桁架
梯形桁架和三角形桁架相比,桿件受力情況有所改善,而且用于屋架中可以更容易滿足某些工業廠房的工藝要求。如果梯形桁架的上、下弦平行就是平行弦桁架,桿件受力情況較梯形略差,但腹桿類型大為減少,多用于橋梁和棧橋中。
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